Première activité extérieure de la DTRE : la Robot Party ! Tout comme l’année dernière, il s’agit d’un évènement organisé par l’espace multimédia de Meudon la Forêt dans le but de faire découvrir la robotique.

Cette Robot Party comprend des stages de découvertes et des conférences sur la robotique. Nous serons notamment là pour la 2ème partie !

L’année dernière, on y a donné une conférence sur l’histoire de la robotique, et cette année, la DTRE en donnera 2 qui dureront chacune 1h30:

- Jeudi 28 février : Robotique et médecine donnée par Laure et Eugénie

- Vendredi 1er Mars : Curiosity (notre ami martien) donné par Loïc et David

On mettra en ligne les photos et vidéos de l’évènement le plus tôt possible, donc n’hésitez pas à repasser !

Après l’initiation 1A de la semaine dernière (ici), on va rapidement parler des tp des 2èmes années:

Des légos, oui encore et toujours des légos !

Sauf que cette fois, plus droit aux blocs ! On code tout soi même.

Le terrain : Sur un damier, toutes les cases sont noir et blanc sauf 3 d’entre elles: une bleu, une verte et une rouge. Sur chacune de 3 cases est posé une canette.

Les règles : Fabriquer un robot qui doit toucher la canette sur la case bleu puis celle sur la verte tout en évitant celle qui est sur la rouge le plus rapidement possible ! La toucher revient à recommencer l’épreuve alors que le chrono continue de tourner, et si elle est touchée une 2ème fois, l’équipe est éliminée.

En ayant suivi les équipes durant toute la semaine, on peut dire que la difficulté a été, pour la plupart de reconnaître les couleurs sur le terrain. Il n’était pas facile, beaucoup de reflets, mais il était tout de même possible de paramétrer les NXT pour que la reconnaissance se fasse bien (2 équipes ont bien réussit d’ailleurs). Malgré tout ça, la semaine s’est bien passé avec des 2èmes années plus ou moins motivé.

Le podium :

- 3ème place : Equipe de Maxime Delmar

- 2ème place : Equipe de Kim Jacques

- 1ère place : Equipe de Michel Remise

Vous pouvez voir les photos des scores ici ou sur notre page Facebook

Comme chaque année, la DTRE organise un concours auprès des 100 nouveaux étudiants de 1A de l’école, l’objectif ? Construire un robot suiveur de ligne à partir d’une boîte de Légo Mindstorm en moins d’une semaine.

Oui, des légos ! Une initiation ludique à la robotique qui leur a fait découvrir certaines notions qu’ils verront dans l’année : de la mécanique et de l’algorithmique, faire un robot précis et le plus rapide possible pour terminer le parcours.

On a vu plusieurs types de robot défiler pendant la semaine, des idées innovantes comme un robot qui marche, des idées d’algorithmes intéressantes qui n’ont malheureusement pas pu être approfondies à cause d’un manque de temps (et oui…une semaine, c’est court, même pour des légos). En tout cas, une promotion encourageante et motivante !

Le podium :

3) The Celestal

2) Curiosity

1) Trouvez vite une idée sinon

Bravo à toutes les équipes !

Et voilà les photos ! Vous pouvez également les voir sur notre page facebook.

Show more

Et voici également les photos qu’a pris l’école à Paris et à Laval !

Show more

Dans la continuité de l’élan insufflé par Franklin Raccah, ancien président, nous avons prévu de diversifier nos projets et faire profiter de l’association à un maximum d’esiearques par ses projets (ppd, pfh, psi et pair), ses formations et ses « projets funs ».

Nous avons beaucoup travaillé au niveau externe en 2011 et 2012 (voir Robot Party à Meudon, Nuit du hack 2011 et Nuit Du hack 2012) et allons continuer dans cette voix en participant à ces évènements avec de plus en plus de choses à montrer !

Quoi d’autre de prévu ?
Plus de communication interne, des ateliers à réaliser tout au long de l’année (en plus des projets PPD, PSI, PAIR que nous proposons) tout en conservant l’image qu’a la DTRE en dehors de l’école !
Nous allons également organiser des soirées de travail sur des projets funs, des projets facilement funs réalisables rapidement où nous pourrons apprendre ! Ces soirées sont ouverts, et si vous avez des idées à proposer, n’hésitez pas à venir nous voir ou à nous prévenir via contact@dtre.fr

La relève est en plus assurée : nous avons cette année une working team composé de 2A enthousiastes et de membres motivés pour leurs projets qui seront annoncés dans un mois !

Et si vous voulez encore nous admirer:

Hackrobot

Intro

Pour valider une épreuve, chaque participant devait récupérer une chaîne de caractères spécifique, ou « flag », récompense au vainqueur d’un défi donné. Pour recevoir le flag de notre défi, les visiteurs devaient parvenir à entrièrement prendre le contrôle à distance du robot, via notre borne wi-fi.

La borne Wi-Fi masquait son SSID de manière à ajouter un peu de piment à l’épreuve (et par effet de bord, évitait un trop grand nombre de connections simultanées dès le début de l’épreuve). Les participants pouvaient découvrir la présence de ce réseau, fonctionnant sur un autre canal que celui de La Nuit du Hack. Une première partie de l’épreuve consistait donc à se connecter au réseau Wi-Fi de la borne. Pour cela, un classique crack de wifi suffisait (au fur et à mesure de la soirée, celui-ci aura été donné…).

Sur l’ordinateur embarqué fonctionnait un logiciel serveur recevant des indications selon un protocole « maison ». Une machine client se connectait et réalisait certaines actions de manière à ce que les participants puissent récupérer des bribes du protocole (via du sniffing réseau). A l’ordinateur était directement branchée une plaque de microcontrôleur actionnant, les moteurs du robot. Les informations transmises au robot via le serveur étaient cependant chiffrées faiblement (XOR avec une clef 7 bits aléatoire générée pour chaque client).

Electronique et support physique

Le robot est constitué d’une borne WiFi, d’un ordinateur embarqué et de la partie électronique et mécanique.

• Ordinateur embarqué : Nous avions besoin de programmes qui permettraient de commander la partie électronique de notre robot, afin de pouvoir le piloter à distance. Pour plus de simplicité et d’autonomie, la solution représentée par un ordinateur embarqué au sein même du robot s’est imposée d’elle-même. Le choix s’est porté sur une BeagleBoardxM.
• Arduino Uno : La carte Arduino UNO est une plaque sur laquelle est installé un micro-contrôleur programmable bénéficiant de 14 entrées/sorties digitales et 6 entrées analogiques.

Conception

Pour la structure de base, nous avons pris une planche en bois pour ne pas avoir une structure trop lourde et pour faciliter les perçages, et avons donc coupé la planche de de manière triangulaire, en suivant la disposition des roues.
Nous avons ensuite récupéré différentes pièces et réalisé le système d’engrenage qui va permettre de faire avancer le robot. Enfin, nous avons trouvé parmi le matériel de la DTRE deux moteurs à courant continu de rapports identiques.

Structure de base du robot

Quel type de robot construire ?

Un des premiers problèmes a été de décider quel type de robot nous voulions construire. Ce qui nous semblait le plus facile et le plus rapide à construire, tout en étant « hackable », était une plate-forme mobile, contrôlée via un ordinateur embarqué par l’intermédiaire d’un micro-contrôleur. Ce dernier gérerait la rotation des roues via une carte de puissance et des moteurs.

Ensuite, nous avons dû décider du type de motorisation. Nous avons pensé à un système à quatre roues, vu que c’est celui le plus répandu. Cependant, quatre roues signifie quatre moteurs et nous ne souhaitions pas surcharger les calculs effectués par l’arduino.

Nous avons donc opté sur la solution de deux moteurs et avons considéré que ce serait suffisant, si un troisième point permettait l’équilibre de la structure de notre robot – une roue folle. C’est ainsi que nous sommes parvenus à notre structure actuelle : si un seul moteur fonctionne, nous pouvons faire tourner le robot, et si les deux fonctionnent en même temps, nous pouvons le faire avancer ou reculer.

Quel type d’alimentation ?
Un autre problème était l’alimentation du robot. Nous avons d’abord pensé à utiliser une batterie, vu que la DTRE en avait en stock, relativement puissantes. Cependant, étant donné la taille et le poids du robot, et la puissance de nos moteurs, on en a conclu qu’une alimentation filaire serait préférable afin d’alléger notre structure. On a donc commencé à construire un système sur notre carte d’alimentation qui permettrait de transformer le 230V en 12V pour notre robot.

Problèmes de rouages !
Le dernier problème en date était le frottement brutal entre les rouages en plastique (attachés aux moteurs) et les rouages métalliques qui font tourner les roues. Le plastique se dégradait très vite, et nous avons dû les changer par des rouages métalliques pris sur d’autres moteurs.

Schéma de liaison des composants

Carte d’alimentation

Sachant que nous devions alimenter le robot à partir d’une prise secteur, nous avons commencé par une carte d’alimentation prenant du 230V alternatif à 12V et 5V continu. Vithara a proposé de s’inspirer d’un de ses anciens projets, la carte alimentation stabilisée, qui avec du 230V alternatif permet d’obtenir du 15V, du 0V, du -15V et du 0-18V continu. Cette carte était installée à l’extérieur du robot, directement à la source d’alimentation, afin d’éviter des éventuels problèmes d’encombrement et de poids.

Schéma électronique de l’alimentation stabilisée

L’alimentation de départ avait 230V alternatif en entrée et nous fournissait du 0V, du +15V et du -15V continus, alors que notre robot a besoin de 5V et de 12V continus. Donc en sortie du transformateur et des condensateurs de lissage de la carte, où nous avons du 23V continu, nous avons ajouté deux circuits en parallèle afin d’obtenir les tensions suivantes : le 5V et le 12V continus. Pour cela, nous devions ajouter le LM78L05 et le LM78L12 qui permettent d’obtenir les tensions souhaitées.

Une fois la modification de la carte terminée, nous devions savoir l’intensité fournie par celle-ci. Pour cela, nous avons laissé toutes les sorties de la carte ouvertes, excepté une où l’on branche un ampèremètre et une résistance de n’importe quelle valeur (un multiple de 10 permet de faciliter les calculs, ici on a pris une résistance de 100Ω), et avons obtenu une intensité de 1A, pour toute la carte. Afin de tester la carte avec l’ensemble du robot, nous avons dû trouver des connecteurs adaptés à chaque élément que nous utilisions, la borne WiFi, la carte Arduino, l’ordinateur embarqué et les moteurs. Une fois les connecteurs obtenus, nous avons câblé le robot et la carte d’alimentation ensemble.

Au premier test, tout a bien fonctionné, le robot faisait ce que nous lui demandions. Cependant, tout le robot n’était pas encore entièrement connecté à la carte. Donc, sur les tests suivants, nous avons pu remarquer que l’alimentation ne fournissait pas assez de courant car les moteurs avaient cessé de fonctionner. Alors, nous avons utilisé des transistors au niveau des moteurs, ce qui s’est révélé payant.

Déroulement de l’épreuve

Schéma de principe du robot et de son environnement

Dans un premier temps, le participant devra établir une connexion avec le réseau de la borne Wi-Fi embarquée sur le robot. Il pourra ensuite établir une connexion au logiciel serveur de l’ordinateur embarqué sur le robot. Celui-ci lui transmet le mot « HELLO » suivi de sa clef (sur 7 bit) au format numérique (exemple : 31) puis le même mot « HELLO » chiffré en XOR avec la clef. Le participant devra utiliser cette clef pour envoyer des instructions en XOR au robot et ainsi le contrôler. Il pourra sniffer les commandes venant de notre client et bruteforcer (s’il n’a pas la handshake initiale) pour déterminer les commandes valides.

Schéma de principe de l’ensemble

Contrôle des moteurs avec un pont en H L298N.

Schéma de câblage H L298N

Table de vérité de la commande L298N.

Schéma fonctionnel de l’Arduino

1 : Communication par liaison série (USB), en fonction des informations reçues par l’Arduino on réalise un traitement précis.
2 : Les signaux générés par l’Arduino sont directement envoyé à la carte de puissance pour le contrôle moteur.

Et bien voilà, c’est terminé ! Je tiens à remercier tous les élèves de 3ème année ayant participé à ce projet : Yoann Degien, Olivier Houssenbay, Nicolas Marcellin, Vithara Peng, Thierry Petiot, Tayfun Topan.

11h00, Franklin et Ophélie prennent la route pour Sysdream afin d’aider la team Hackerzvoice. Ils nous rejoignent plus tard en camion pendant que nous restons à l’école pour finir de préparer. Mais problème : la malle est trop lourde pour être portée pendant tout le trajet. On trouve une planche avec des roues et on est parti (d’ailleurs merci l’école pour ce sponsoring).
En cours de route, nos chemins se séparent : Victor va acheter le matériel qui manque, Sébastien se rend à Disney Village avec la malle que Franklin réceptionnera à son arrivée. Antoine rentre chez lui et Kim et moi allons au travail.

Vendredi 23h00 : j’arrive à Disney Village. Je me sens bien, ça me rappelle la NDH de l’an dernier. Je trouve l’hôtel malgré les panneaux qui se contredisent, et retrouve tout le monde dans la salle réservée au staff. Je rejoins Ophélie et Sébastien qui s’étaient déjà mis au travail pour préparer les workshops du lendemain. On se rend compte qu’on avait oublié quelques plaques de prototypages à l’école… heureusement que Victor nous file un peu de ce qu’il a pour palier ce manque. On passe quelques heures à essayer notre montage. En attendant, on fait connaissance avec d’autres intervenants et saluons également ceux que nous connaissons. Victor travaille sur son workshop (Les robots contrôlés par le son) et Franklin termine les slides de sa conférence après avoir réglé quelques détails sur l’épreuve du challenge public que nous proposions.
Ophélie et moi pétons des câbles : le montage marche pas. Les gens arrivent au fur et à mesure de la nuit pour aller dormir. Ophélie y va vers 00h30, moi je n’irai me coucher qu’à 3h15, je ne saurais pas dire pour les autres.

Samedi 6h30, une personne aux motivations douteuses a allumé la lumière à fond (si d’autres personnes lui en veulent, il s’appelle Victor). Et c’est parti, on enfile nos super tshirts de Ghost et Team. On se répartit les tâches : surveiller la caméra qui filme les conférences et continuer à bosser sur les workshops.
 On attend tous Antoine parti à l’école pour chercher le matos qui manquait (voilà pourquoi on aurait dû encore vérifier ! ).
On assiste aux conférences, on se concentre sur nos workshops. Franklin fait sa conf, ça se passe très bien, Mr. Erra suit quelques heures plus tard.

A 18h, le personnel Disney et nous réaménageons la salle : au bout de 40 minutes, tout est fin prêt pour les workshops de 19h.
C’est à ce moment qu’arrivent Thierry, Yohan, Vithara et Taïfun pour une des épreuves du wargame public ! Leur robot à hacker est mis sur scène et on attend impatiemment que les gens s’y intéressent.
A 20h, Ophélie, Sébastien, Kim et moi commençons notre workshop sur les micro contrôleurs. Tout se passe très bien, malgré quelques problèmes au niveau du montage. Je ne vois pas le temps passer, et à 22h30, c’est terminé.
Entre temps, la Crashparty a commencé: boissons offertes et super ambiance. C’était vraiment du beau boulot !

Notre 2ème workshop sur les bugbots commence. Antoine, Sébastien et Ophélie se débrouillent bien. À mon grand étonnement, cet atelier est très apprécié. Les bugbots sont réussis, je pense plus particulièrement au char, au petit qui fuyait avec ses leds et au Dark Maul.
Une fois terminé, on enchaîne directement avec le pipage de dé. Ça a beaucoup plus, certains ont même ramené leurs propres dés déjà pipés pour les comparer aux nôtres. On s’est pas mal débrouillé . Entre 2-3 sauts à la Crashparty et aux autres ateliers, je vais voir les gens qui essaient de hacker le robot.
Victor a clos les workshops avec ses robots contrôlés par le son (en passant, merci Aurore pour avoir fait des tests sur les moteurs en nous détruisant les oreilles). Néanmoins, le moteur tournait vraiment plus vite, ça marchait bien. Et oui, Victor a fait un robot froussard .

1h30 : personne n’a encore réussi à hacker le hackrobot et on espère que quelqu’un va y arriver. Vers 3h00, je fais une petite sieste, impossible de vous dire ce qu’il s’est passé entre temps…on continue de discuter ensuite, on mange des mikados et il commence à se faire tôt.
Vers 7h vient le moment de tout remballer, on se sépare en plusieurs groupes (encore…). Victor, Sébastien, Franklin, Aurore et moi allons à l’école déposer la malle. Thierry rentre chez lui et nous rejoint pour qu’on dépose la malle dans sa voiture.

Voilà, vous savez tout sur ce que j’ai pu vivre pendant cette Nuit Du Hack 2012. C’était un évènement vraiment intéressant, et encore une fois nous étions fiers de faire partie de l’aventure ! J’espère vous y voir l’an prochain !

Si vous ne le savez pas encore, la NDH est un événement axé sur le hacking en général, que ce soit en informatique ou dans tous les autres domaines (même si le focus reste principalement sur la sécurité).  Plus de 1000 personnes seront rassemblés au centre de congrès de Disneyland Paris (oui, oui Disneyland) cette année pour l’occasion ; que ce soit des passionnés d’informatique, de sécurité ou de hacking dans tous les sens du terme !

Tout comme l’année dernière, nous allons animer des workshops (ateliers). 4 pour être précis et avec un petit bonus cette année : Franklin Raccah (ancien président de la DTRE) tiendra une conférence !

Cette année, la DTRE à la Nuit Du Hack, c’est :

• De 11h30 à 12h15 , une conférence de Franklin intitulé « How I secured Skynet », qui aborde la sécurité  d’un système multi-agent autonome et décentralisé qui évolue de lui-même. Un mix « à la main » de sécurité, d’IA, de réseau et de pas mal d’autres choses.
• De 20h00 à 22h30, un workshop de programmation de micro-contrôleurs. Fabriquer des robots en expliquant pas à pas la démarche en utilisant des Arduinos ou des Lauchpads ! Ca sera animé par notre working team bien motivé de 1ère année : Kim, Sébastien, Antoine, Ophélie et par Minipada (moi ).
• De 23h00 à 00h00, un atelier de fabrication de Bug Bots / Bristle Bots. Des robots qui vibrent pour avancer sur des capsules de bière ou des têtes de brosses à dents. Et c’est toute notre working team de 1A qui s’en occupera (Ophélie, Antoine, Kim et Sébastien).
• De 00h30 à 01h30, du pipage de dés, parce qu’à la DTRE, on ne fait pas toujours que de l’élec’ . C’est un workshop très attendu, animé par la Working Team (oui, ils vont vraiment worker…)
• De 02h00 à 03h00, des robots contrôlés par le son. Faire construire une carte pour contrôler deux moteurs à partir d’une sortie stéréo et générer des sons via un logiciel de son ou un code. C’est notre Victor (incomparable dans de nombreux domaines) qui s’en occupe.  Antoine, Ophélie, et moi seront là pour l’assister.

Bon ben voilà, j’espère que ça vous donne envie de venir, vous pouvez acheter votre ticket ici…et je vous conseille vraiment de venir vu comment c’était l’année dernière .

Petit message de Franklin qui passe et qui corrige rapidement : je ne suis pas sûr qu’il reste des places… Il n’en restait que 100 hier… Donc ben désolé pour ceux qui ont pas encore pris leur place, ce sera pour une prochaine fois…

De quoi a-t-on besoin ?
- Arduino. Il faut obligatoirement être sur des ports digitaux!!! Les ports PWM ne marchent pas comme on veut !
- 4 Boutons poussoirs
- 4 leds
- Fils
- Resistances (entre 20 et 100 Ohms)
- Une Pince

Temps nécessaire
J’ai personnellement mis quelques heures pour réaliser ce montage et le code.
Le programme était simple à faire, mais j’ai eu quelques prises de têtes sur le montage des fois (un fil mal cablé c’est chiant ^^).

Prérequis
- Configurer votre Arduino

Voir ici
J’ai personnellement utilisé un Arduino Mega 2560 mais n’importe lequel marche.

- Configurer les ports
Un port peut être configuré en entrée ou en sortie.

On configure par exemple une led en sortie (« OUTPUT ») sur le port 22.

On configure par exemple un boutton en entrée (« INPUT ») sur le port 23.

- Configurer un bouton poussoir
Voir [ici](http://arduino.cc/en/Tutorial/Button).

- Configurer une led
Voir ici.

Il se peut que les états s’inversent.

- Faire marcher un buzzer
Le configurer en sortie sur le port X, un son à la fréquence w, et de durée noteDuration.

- Configurer un Random
Le random sera utilisé pour que la séquence ne soit pas prédéfinie:

Le « randomSeed(analogRead(0)); » initialise le générateur de nombre pseudo-aléatoire, l’amenant à démarrer à un point arbitraire dans sa séquence aléatoire. Cette séquence, très longue, et arbitraire, est toujours le même.
random(x,y) génère un nombre compris entre x et y (y exclus).

Au travail !
Le code

void setup() {



  //Configuration des leds (sorties) et bouttons (entrées)

  // Bleu

  pinMode(22, OUTPUT);

  pinMode(50, INPUT);



  // Rouge

  pinMode(23, OUTPUT);

  pinMode(51, INPUT);



  // Vert

  pinMode(24, OUTPUT);

  pinMode(52, INPUT);



  // Jaune

  pinMode(25, OUTPUT);

  pinMode(53, INPUT);



  randomSeed(analogRead(0));



  //Buzzer

  pinMode(26,OUTPUT);



}



  //Ports d'entrées : 50==>Bleu

  // 51==>Rouge

  // 52==>Vert

  // 53==>Jaune



  // Leds: 22==>Bleu

  // 23==>Rouge

  // 24==>Vert

  // 25==>Jaune

void allumage_all()

{

  digitalWrite(22, HIGH);

  digitalWrite(23, HIGH);

  digitalWrite(24, HIGH);

  digitalWrite(25, HIGH);

}



void eteindre_all()

{

  digitalWrite(22, LOW);

  digitalWrite(23, LOW);

  digitalWrite(24, LOW);

  digitalWrite(25, LOW);

}



void fail()

{

  allumage_all();

  delay(200);

  eteindre_all();

  delay(200);

  allumage_all();

  delay(200);

  eteindre_all();

  delay(200);

  allumage_all();

  delay(200);

  eteindre_all();

  delay(1000);

}



void loop (){

  int tab[100];

  int rand;

  int bon = 1;

  int i;

  int j =50;

  int check = 0;



  for (i = 1; i < 100; i++)

    tab[i] = 0;

    i = 1;

    tab[0] = random(22,26);



  //Difficulté (tout les combien s'allument les leds)

    int diff = 3;



    while(1){



  //Allumage des leds

      if (bon == 1){

        for (i = 0; tab[i] != 0 ; i++){

          digitalWrite(tab[i], HIGH);

          delay(1000/diff);

          digitalWrite(tab[i], LOW);

          delay(1000/diff);

        }

      }



  //Joueur

      for(i = 0; tab[i] !=0 ; i++){

        while (check == 0){

          j = 50;



          while (digitalRead(j) == false){

            if (j == 54) break;

            j++;

          }

  // On joue un son quand on a appuyé

          tone(26,j*j,300);



          if (j == 54)  j = 50;

          else check = 1;

        }

        check = 0;



        if (tab[i] + 28 == j){

          digitalWrite(tab[i], HIGH);

          delay(200); // tout les combien de temps peut on appuyer sur un boutton

          digitalWrite(tab[i], LOW);

          delay(200);

          bon = 1;

        }

        else {// Trompé: on fait clignoter les leds 3 fois

          bon = 0;

          fail();



          //On fait répéter la séquence de led

          for (i = 0; tab[i] != 0 ; i++){

            digitalWrite(tab[i], HIGH);

            delay(1000/diff);

            digitalWrite(tab[i], LOW);

            delay(1000/diff);

          }

          j = 0;

        }

      }



    if (bon == 1){

      rand = random(22,26);

      tab[i] = rand;

      i++;

    }

  }

}

Je tiens juste à expliquer particulièrement ceci:

C’est la condition qui dit si le bouton est celui qui correspond à la led ou pas.
tab[i] est le pin de la led, et tab[i] + 28 serait le pin d’entrée du bouton.
Cette relation de 28 est arbitraire, elle permet juste d’éviter de faire 4 if différents. Ils auraient été utilisés pour vérifier l’association entre les leds et les bouttons.

Le montage
Le but est maintenant d’assembler le tout : bouttons, leds, buzzer.

C’est simple, il faut y aller au fur et à mesure. Tout d’abord, placer un bouton avec une led (voir comment placer une led et un boutton plus haut). Quand ça marche, répeter l’opération pour les 3 autres leds et bouttons. Voici ici un programme pour tester vos bouttons et Leds:

// Test bouttons

void setup() {

  // Bleu

  pinMode(22, OUTPUT);

  pinMode(50, INPUT);



  // Rouge

  pinMode(23, OUTPUT);

  pinMode(51, INPUT);



  // Vert

  pinMode(24, OUTPUT);

  pinMode(52, INPUT);



  // Jaune

  pinMode(25, OUTPUT);

  pinMode(53, INPUT);



}



//Ports d'entrées : 50==>Bleu

// 51==>Rouge

// 52==>Vert

// 53==>Jaune



// Leds: 22==>Bleu

// 23==>Rouge

// 24==>Vert

// 25==>Jaune



void loop() {

  // Bleu

  if (digitalRead(50) == true){

    digitalWrite(22, HIGH); // set the LED on

    delay(1000); // wait for a second

    digitalWrite(22, LOW); // set the LED off

    delay(1000); // wait for a second

  }



  // Rouge

  if (digitalRead(51) == true){

    digitalWrite(23, HIGH); // set the LED on

    delay(1000); // wait for a second

    digitalWrite(23, LOW); // set the LED off

    delay(1000); // wait for a second

  }



  // Vert

  if (digitalRead(52) == true){

    digitalWrite(24, HIGH); // set the LED on

    delay(1000); // wait for a second

    digitalWrite(24, LOW); // set the LED off

    delay(1000); // wait for a second

  }



  // Jaune

  if (digitalRead(53) == true){

    digitalWrite(25, HIGH); // set the LED on

    delay(1000); // wait for a second

    digitalWrite(25, LOW); // set the LED off

    delay(1000); // wait for a second

  }

}

Une fois ceci testé, il ne vous reste plus qu’à lancer le programme dessus, changer vos ports si vous voulez ou si vous en avez besoin.

Voilà, j’espère que vous vous en êtes sorti.

Hello tout le monde, mardi 28 février c’était la Robot Party à Meudon, et la DTRE était présente !
La Robot Party est un évènement d’une semaine durant laquelle le public a découvert l’histoire de la robotique (grâce à nous), vu des robots tels que le NAO, Nabaztags ou certains NXT exposés pour l’occasion.

La première chose dont je voudrai parler, c’est le public. On a donné une « conférence » à des enfants de 10 ans sur l’histoire de la robotique. Oui entre guillemets, parce que des enfants de 10 ans, ça se gère différemment. On a plutôt raconté l’histoire de la robotique. Depuis quand parle-t-on de robotique ? Qui en d’ailleurs parlé à la base ? Pourquoi y a-t-on pensé ?

Ce public est assez spécial. On a dû adapter nos slides, utiliser un vocabulaire différent, ne pas utiliser certaines références.
C’était vraiment intéressant, on les a fait participer en leur posant des questions et ils en posaient également.
J’ai pu remarquer l’intérêt des garçons: est-ce que les robots peuvent se battre ?
Et celui des filles: Est-ce que les robots peuvent tomber amoureux ? (avec un petit sourire timide)

J’ai été étonné de certains enfants. On leur parle d’énergie récupéré par les rayons du soleil :
« Oui c’est avec les panneaux photovoltaïques »…

Ils connaissent des choses en fait. Ok c’est intelligent un enfant (il faut juste le considérer tel quel).

Il y avait beaucoup de questions intéressantes. Est-ce qu’un robot peut rêver, tomber amoureux ? Comment fait un robot peut pouvoir imiter un humain et se faire passer pour lui ? C’est ce que des chercheurs essaient de faire, aujourd’hui !

C’était vraiment sympa, les enfants ont vraiment aimé, voici des photos:
Lien vers les photos

Nous devons fabriquer un lecteur/emetteur de puces RFID.

Ça veut dire quoi RFID ?
Radio Frequency IDendification.

Pourquoi Radio ?
L’activation requiert l’émission d’un signal. Il y a plusieurs plages de fréquences, en voici quelques unes standards pour les RFID (et autres tags NFC):
- 125 kHz.
- 13,56 MHz.
- 900 MHz.

A quoi servent-elles et où en trouve-t-on ?
Elles sont utilisées dans de multiples domaines. Prenons par exemple le transport de marchandises : on assigne une puce à un produit. Au départ, on compte le nombre de produit via un scan qui compte le nombre de puces et on fait pareil à l’arrivée. Ça va super vite, et ça prend beaucoup moins de temps que de compter à la main.

Exemple plus concret : les badges pour entrer dans les bâtiments sont en fait munis de puces RFID qui permettent  le contrôle d’accès !

Super, et comment ça marche ?
On peut mémoriser et récupérer des données en utilisant des radios étiquettes (tag). Ces tags possèdent une antenne qui leur permet de recevoir et de répondre à des requêtes radios émises depuis l’émetteur.
Petite explication technique :
Le dispositif utilise une antenne (en gros, une bobine) pour alimenter le tag RFID et lit la réponse.
Cette réponse est ensuite filtrée et manipulée en données interprétées. Dans le cadre de notre PPD, nous utilisons un Arduino pour interpréter ces données.

Le système de sécurité pourra enregistrer des codes, chacun composé d’un certain nombre de bit (une vingtaine par exemple) qui sont dérivés de chaque tag rfid (il est donc unique !)
Il pourra y avoir un système de validation, si le code est trouvé dans la base de données, il y aura une led rouge qui clignote lorsque ce n’est pas bon, vert quand c’est bon.
L’administrateur :
- Il peut ajouter des codes en initialisant des routines qui permettent d’ajouter un code à la base de données.
- Il peut retirer les codes.
- Lui seul connaît la liste de tous les codes.
- Valider le test (et faire clignoter vert), sans code.

Les thèmes explorés dans ce projet incluent la conception de filtres passifs, actifs, circuits d’amplifications, conception d’antenne RFID, la théorie de la RFID et la logique numérique.

Conception au niveau matériel:
Avant de commencer avec la conception de circuits réels, il est nécessaire de comprendre les principes derrière la technologie que ce projet a à exploiter : communication passive de RFID.
Les tags passifs RFID travaillent de tel manière qu’ils doivent être alimentés par un signal externe, qui, dans la plupart des cas est le signal porteur du lecteur.
Les cartes que nous possédons sont porteuses (répondent) de fréquence 125 KHz et la taille des tags peut être de 26 à 128 bits.

Dans les cartes, le type de modulation est FSK (Frequency-Shift Keying), que l’on peut traduire par : Modulation par Déplacement de Fréquence (MDF). C’est un mode de modulation de fréquence numérique dans lequel le signal modulé varie entre des fréquences prédéterminées. C’est le type de modulation le plus utilisé pour les cartes RFID.

Le FSK module le signal essentiellement en multipliant une faible amplitude,  une faible fréquence avec le signal porteur, créant un effet de modulation d’amplitude (AM effect). La plus basse fréquence enveloppant la fréquence porteuse. Pour passer d’un « 1 » à un « 0 », le tag  modifie les fréquences de modulation. Les 2 fréquences utilisées par nos cartes sont 12.5 KHz (125 KHZ/10) et 15.625 KHz (125 KHz/8), qui correspondent respectivement au 1 et au 0.

On tire cela du schéma de transmission tirée de la documentation Microchip pour les cartes RFID de fréquence 125 KHz :

Forme de signal du protocole FSK

La modulation produit un effet qui ressemble à cela.

 Le travail du circuit lecteur est de fournir la fréquence porteuse de 125 KHz, la transmettre au tag, et de détecter le couplage magnétique de celle-ci, ce qui ressemble à la figure du dessus.

Le diagramme en blocs pour notre circuit de lecteur peut être trouvé dans la figure ci-dessous :

Bien que chaque pièce du circuit et le programme seront décrit en détail plus tard, l’idée générale du fonctionnement du circuit est la suivante:

L’arduino fournit une minuterie pour 125 KHz d’ondes carrés pour notre fréquence porteuse. Le signal est ensuite envoyé à travers une bobine d’arrêt; un filtre passif passe-bas qui ne laisse plus qu’une onde sinusoïdale. L’onde sinusoïdale est ensuite amplifiée en utilisant un suiveur-emetteur PNP et un demi-pont pour maximiser l’expérience. Etant donné que notre circuit est un circuit L-C, il est très important d’atteindre l’impédance minimale, donc il nous faut  une amplification adéquate pour ne pas surmener l’arduino. Pour aider à réduire la tension, l’onde carrée de sortie de l’arduino est mis à travers plusieurs inverseurs parallèles.

Sur l’extrémité de réception, le signal est rectifié à moitié étant donné que la partie négative ne fais pas vraiment la différence, et est ensuite introduit à travers un filtre demi-onde RC pour éliminer la plupart des fréquences 125KHz et détecter le signal d’enveloppe.
Ce signal est ensuite filtré passe-bande en utilisant une série de filtres passe bande Double T active, et passe bas filtrée avec filtre actif Butterworth pour réduire le gain en fréquence en dehors de 10-20 KHz et augmenter ainsi le gain des signaux de  l’enveloppe tel que cela sature les ampli-op des filtres.
Comme étape final, le signal est soumis à un comparateur et diviseur résistif pour produire une onde carrée belle à des niveaux logiques.
Des portes D et compteurs sont utilisés pour extraire des données de la modulation des ondes carrées. Envoyé au microcontrôleur  et traitées.

Voilà, j’espère que ça vous a intéressé. J’ai préféré ne pas montrer tous les schémas. Une fois que ça fonctionnera je posterai un nouvel article !

Merci aux étudiants de l’université de Cornell pour leur explication sur les modules RFID que vous pouvez trouver ici.

On a pas pu aller aussi loin qu’on espérait…l’école nous a filé les composants juste avant la période d’examen. On a préparé  le terrain pour l’arduino et fini nos tests sur l’oscillo (on détectait bien la carte ).